MSD_E20

1. Licenses ID:

       Sử dụng key này HDHGILBOHFIEGDGN cho phần mềm DcTunerPro 

2. Setting process: (6 bước để cài đặt và cấu hình)

1. Kết nối động cơ -> Kết nối Encoder -> kết nối nguồn vào driver.
2. Khai báo Encoder -> Save lại* -> Reset* (*: Không cần khi cấu hình bằng nút nhấn)
3. Turning động cơ (Bước này sẽ làm driver tự dò tìm thông số động cơ)
4. Chọn mode điều khiển: vị trí hay tốc độ.
5. Chọn phương pháp điều khiển: Pulse/Dir, Uart...
6. Save lại ->Reset.

 3. Connection:

4. Mechanical Specification (unit: mm)

5. Config MSD_XX By Button: (MSD_E3 Không hỗ trợ)

Config MSD_XX Codes: (Nhấn giữ nút Set để vào Config mode -> nhấn nhả nut Set để chuyển mã)

C0: Số xung encoder hệ 100 (Tổng số xung Encoder = C0*100 + C1)
C1: Số xung encoder hệ 1 (Vd: Encoder 321 xung thì: C0 =3; C1 = 21)
C2: Electronic Gear =C2*100 (Số xung mong muốn cấp vào driver từ MCU để động cơ quay được 1 vòng)
C3: Current limit (A) (Dòng giới hạn, ngưỡng dòng tắt động cơ để bảo vệ động cơ, bảo vệ phần cứng)
C4: Mode điều khiển (C4=0: Dò thông số động cơ; C4=1: Điều khiển vận tốc; C4=2: Điều khiển vị trí; C4=4: Mode cầu H)
C5: Phương pháp điều khiển (C5=0: Pulse/Dir; C5=1: Uart-Network; C5=3: Biến trở/Analog; C5=5: Usb to Com)
C6: Địa chỉ của driver trong mode Uart-Network (giao tiếp nhiều driver thông qua Uart)
C7: UART Baud Rate. (C7=0: 115220; C7=1: 57600; C7= 2: 19200).
F0: Số vòng động cơ sẽ quay khi nhấn nút Test_Button (đơn vị: vòng)
F1: Vận tốc động cơ khi nhấn Test_Button (rads) (F1=05 <=>50 rads/second.)
F2: Gia tốc động cơ khi nhấn Tes_Button (rads/second²)
F3: Follow Error Value (Ngưỡng sai số cho phép giữa vị trí ước lượng và hiện tại)
F4: Mode bảo vệ (F4=0: Tắt tính năng bảo vệ; F4=1: Bật tính năng bảo vệ quá tải, lỗi encoder...)
F8: Counter Pass (Mỗi lần setting thành công, F8 tăng lên 1 đơn vị)
F9: Save settings. (F9=1: Saving & Reset; F9=2: Reset; F9=3: Factory Reset & Reset)

6. Pulse/Dir Communication: (Nhận tín hiệu điều khiển xung/chiều từ bên ngoài)

7. Serial/Uart Communication:

Uart Command List: ( Phương thức giao tiếp: UART/USB-UART (Vituar Com))

Chú ý: Mỗi lệnh cần kết thúc bởi ký tực xuống dòng " "

N0 ?     : List Devices: Liệt kê tất cả các driver đang hoạt động trên UART-Network

Nxx ?     : Help Command (địa chỉ xx!=0); Hiển thị thông số và tập lệnh hỗ trợ của driver xx.

Nx  $xxx= Parameter_Value :     Parameter Setting Group;
            $001=20;     Địa chỉ của driver
            $002=200;  Encoder Line (Độ phân giải Encoder Hoặc Số xung của đĩa Encoder )
            $003=400;  Sỗ xung từ bên ngoài cấp vào trong mode Pulse/Dir để động cơ quay được 1 vòng.
            $004=004;   Bộ điều khiển (0: Turning, 1: None, 2: PID Position, 3: PI Velocity (recommend), 4: Smart Position (recommend), 5: None, 6: H-Bridge mode (Working as H-Bridge))
            $005=000;    Tín hiệu điều khiển (0: PULSE/DIR, 1: UART Network, 2: None, 3: Analog (Just for velocity Mode))
            $006=2000 (mA); Dòng điện giới hạn cho động cơ
            $007= 12;     Follow Error (rad(PositionModel) or rad/s(VelocityModel)): Ngưỡng sai số cho phép
            $008=001;   Bật hoặc tắt chế độ bảo vệ (0: Tắt, 1: Bật)
            $009=115200;         Uart Baudrate
            $010=002;    Số vòng quay mong muốn khi nhấn nút Test (vòng)
            $011= 60;      Vận tốc động cơ khi nhấn nút Test (Round/s)
            $012=500;    Gia tốc động cơ khi nhấn nút Test (Round/s²)

            $020=4870;   Kp_P=4870 (Khâu tỉ lệ)
            $021=0;      Ki_P=0
            $022=69;     Kd_P=69
            $023=33;     Kp_V=33
            $024=1144;   Ki_V=1144
            $025=0;      Kd_V=0
            $026=0;      Kp_I=0
            $027=0;      Ki_I=0
            $028=0;      Kd_I=0

            $101=0;      MCU(0: Runing, 1: Saving & Reset; 2: Reset; 3: Factory Reset & Reset;)

Nx [p/P value] [v value] [a value] : Lệnh di chuyển Nx với thông số p/P,v,a
            Nx: x Địa chỉ của driver (0: Broadcast ; 1->99: Unicast)
            p: Vị trí tuyệt đối mong muốn (Option)
            P: Vị trí tương đối mong muốn(Option)
            v: Vận tốc mong muốn(Option)
            a: Gia tốc mong muốn (Option)
            Vd: (Driver 1 quay đến vị trí 100rad với vận tốc 50rad/s và gia tốc 600rad/s²): N1 p100 v50 a600

Nx  [d value] : Độ rộng xung trong chế độ H-Bridge ($004 = 6); (giá trị: -900 to 900)

Chúy ý: dấu âm "-" động cơ quay ngịch. Dấu "+" động cơ quay thuận.

Nx O [Kx] [T] [Mx] [Dx] [S] [L] [U] [r] [R101] [Gx] [C] ; (O: Operation Group Command)
            [ ] : Tham số bên trong có thể có hoặc không có, Có thể kết hợp nhiều lệnh trong 1 gửi.
            Kx : Trả ACK hoặc không (K1: Enable (default at start up MCU); K0: Disable
            T: Dò tìm thông số động cơ (vd: N2 O T )
            Mx: Bộ điều khiển (M3: PI Velocity, M4: Smart Position, M5: None, M6: H-Bridge mode (Working as H-Bridge))
            Dx: Giao thức điều khiển (D0: PULSE/DIR, D1: UART Network, D2: None, D3: Analog (Just for velocity Mode))
            S: Lưu lại giá trị đã cài đặt (vd: N2 O S )
            L: Dừng động cơ ngay lập tức.
            U: Mở lại động cơ.
            r: Reset vị trí hiện tại về 0
            R101: Khởi động lại Driver
            C: Xóa Lỗi
            G: Đọc các thông số di chuyển của driver (G1: Đọc 1 lần; G3: Đọc Liên tục cho tới khi nhận được bất kì lệnh mới nào khác, Driver sẽ gửi giá trị với tần số 5Hz; G255: Đọc 1 lần với thời gian trả về ngẫu nhiên)

8. Error Codes:

E1: Follow error (Sai số quá lớn giữa vị trí ước lượng và vị trí hiện tại).
E2: Kết nối Encoder A hoặc B bị ngược (Đổi lại Encoder A<->B hoặc đổi lại 2 dây động cơ cho nhau)
E3: Không có tín hiệu encoder hoặc động cơ bị kẹt.
E4: Dây động cơ lỏng hoặc chưa kết nối động cơ.
E5: Quá dòng
E6: Điện áp ngoài ngưỡng hoạt động.
E7: Dò tìm thông số động cơ thất bại (Thường do Encoder độ phân giải kém, hoặc nhiễu Encoder)
E8: Quá nhiệt.

9. Install Software & Driver: (Sử dùng phần mềm DcTurnPro để cài đặt)

• Cài Đặt Driver từ file .INF theo hướng dẫn sau:

• Khăc phục lỗi "The third-party INF does not contain digital signature information" ở window 8 trở lên:

• Cài đặt phần mềm DcTunerPro.

Shopee & Lazada Store:

• https://shopee.vn/lilect
• www.lazada.vn/shop/cc-smart-technology

Khu Vực Hà Nội:

Khu Vực Đà Nẵng:

• BachViet :   https://dientubachviet.vn
   

Khu Vực Tp HCM:

• Hshop :          www.hshop.vn
• Thế Giới IC:  www.thegioiic.com
• Iotmaker:      https://iotmaker.vn
• ProE:            http://www.proe.vn

Khu Vực Cần Thơ:

US:

robotshop.com